お腹が空いたと感じるのは、脳が糖分を欲しがっているサインです。

体は、血中の糖分量（血糖値）を常に一定に保とうとします。
その為、血中の糖分量が減少した場合、脳が糖分を欲しがって「お腹が空いた」と感じるわけです。
すると、脳は糖分がいつ入ってきても大丈夫なように準備します。
その準備とは、胃袋の中にまだ残っている食べ物を、とっとと十二指腸に送ること。
その時、脳は強引に胃袋を縮めます。
そうすると、胃の中の食べ物は十二指腸に行きますが、同時に空気も十二指腸に送り込まれます。
すると、胃の狭い出口を大量の空気が一気に通り抜けるので、あの「グー」という音が発されるのです。

「プー」だったら紛らわしいですねｗ